IMU дрона - ремонт ESC контроллера полета.

IMU датчик ESC модуля дорна это интегрированная микроэлектромеханическая система (МЭМС) или (iMEMS - integrated micro electro-mechanical).

ESC дорна это бортовой полетный контроллер (electricspeedcontroller - электрический регулятор скорости).

Мехатроника дрона состоит из безколлекторых электромоторов синхронизированных блоком ESC - бортовым контроллером полета.

ESC модуль дрона состоит из микроконтроллера, анализирующего сигналы датчиков позиционирования интегрированных в IMU чип. И мощных выходных ключей, синхронно регулирующих скорость вращения всех электродвигателей дрона, методом широтно-импульсной модуляции (PID метод).

IMU - Inertial Measurement Unit это инерциальный измерительный модуль.

В дронах, как правило, применяются малогабаритные интегральные IMU микросхемы.

На фото показан интегральный IMU дрона.

В дронах, для повышения точности и скорости позиционирования, датчик IMU располагается непосредственно в на плате бортового контроллера полета ESC

На фото показана плата ESC дрона с IMU датчиком позиционирования в пространстве.

IMU дрона является МЭМС модулем.

МЭМС - автономный интегральный модуль многоосевой ориентации в пространстве, который состоит из микроэлектронных и микромеханических компонентов.

IMU модуль дрона работает в режиме ускорений до 3g, следовательно все ускорения что выше 3g для IMU дрона, будут считаться перегрузками. Которые IMU модуль может не выдержать.

По этому каждое падение дрона может привести его к сбоям ориентации в пространстве по одной или нескольким осям IMU модуля.

Обмен информационными сигналами между модулями дрона осуществляется по шине I2C. Чтобы определить работоспособность IMU модуля дрона необходимо при помощи декодера подключиться к шине I2C и проконтролировать выходной корректирующий сигнал датчиков IMU.

В некоторых случаях бывает повреждается виброгасящий механизм крепления IMU модуля дрона. При ремонте следует обращать внимание на качество деталей виброгасящего подвеса.

На фото показан виброгасящий подвес IMU модуля дрона.

При ремонте ESC дрона следует обращать внимание на качество пайки силовых ключей на полевых транзисторах. При длительных полетах транзисторы могут перегреться, олово на местах пайки размягчается и при даже небольших ударах на пайке транзисторов могут появиться микротрещины.

Микротрещины в пайке транзисторов приводят к хаотическим движениям дрона в полете, могут работать не все электромоторы пропеллеров или дрон может не подавать никаких признаков жизни. Смотря какие транзисторы отпаяны.

Устранить неисправность ESC дрона можно прогревом платы паяльным феном. Датчик IMU паяльником греть не желательно.

На фото показана плата ESC дрона. Транзисторы, которые следует пропаять при ремонте обведены красной линией.